Anycubic Kossel Linear Plus 其 中 一 樣 為 人 詬 病 的 ，就 是 跟 機 的 trigorilla 控 制 板 用 料 麻 麻 。不 過 ，作 為 世 界 上 其 中 一 部 最 平 的 Delta 3D 打 印 機 ，其 實 亦 無 咩 野 好 投 訴 。我 自 己 就 十 分 滿 意 我 的 Anycubic Printer，所 以 我 亦 很 樂 意 付 款 為 它 進 行 升 級 。

據 說 現 時 世 界 上 最 好 的 3D Printer 控 制 板 就 是 Duet3D 公 司 出 的 Duet 2 WiFi。這 次 我 就 介 紹 一 下 如 何 在 Anycubic Kossel Linear Plus 安 裝 及 設 定 Duet 2WiFi controller。不 過 其 他 Delta Printer 都 應 該 差 不 多 。

WiFi 連 線

我 的 Duet 2 WiFi 是 同 PanelDue 一 起 買 的 ，買 回 來 就 已 經 安 裝 好 firmware ( 不 過 唔 係 最 新 版 本 )。Duet 2 WiFi 本 身 就 內 建 了 web server，可 以 直 接 使 用 它 的 web interface 來 操 控 一 切 ，包 括 升 級 firmware。

M587 S"your-network-ssid" P"your-network-password"

不 過 在 可 以 登 入 web interface 之 前 ，你 還 是 需 要 進 行 網 絡 連 線 的 。因 為 我 有 PanelDue touch screen LCD，可 以 直 接 在 PanelDue 打 command，所 以 連 設 定 網 絡 連 線 都 唔 洗 用 USB。如 果 你 無 買 PanelDue，咁 你 就 可 能 要 辛 苦 D，跟 住 下 面 這 篇 教 學 做 一 次 。

Duet3D – 1.) Getting Connected to your Duet

更 新 Firmware

因 為 我 唔 係 幾 喜 歡 用 beta firmware，所 以 我 今 次 安 裝 的 ，是 2.02。不 過 因 為 我 的 Duet 2 WiFi 的 fimware 係 舊 版 ( 1.18 )，所 以 用 web interface 更 新 都 唔 係 一 帆 風 順 。因 為 自 動 更 新 檔 案 的 命 名 規 則 更 改 了 ，所 以 我 要 人 手 把  Duet2CombinedFirmware.bin 更 名 做  DuetWiFiFirmware.bin，再 upload 去 web interface。( 以 後 再 更 新 就 唔 駛 rename 的 了 )

不 過 如 果 你 連 唔 上 web interface，Duet3D 還 有 其 他 幾 種 更 新 firmware 的 辦 法 的 。大 家 可 以 參 考 以 下 教 學 文 章 。

Duet3D – Installing and Updating Firmware

至 於 PanelDue，就 一 定 要 用 USB 連 到 電 腦 才 能 更 新 的 firmware 的 ，比 較 麻 煩 。我 更 新 完 Duet 2 WiFi，而 唔 更 新 PanelDue，係 會 有 connection problems 的 ，可 能 兩 者 的 firmware 相 差 太 遠 。

要 升 級 PanelDue 的 firmware，大 家 可 以 參 考 以 下 的 教 學 。

PanelDue – Update firmware

升 級 完 firmware，成 功 連 線 到 網 絡 之 後 ，我 們 就 可 以 去 第 二 步 ，硬 件 接 線 。

Duet WiFi – 硬 件 接 線

Duet 2 WiFi 的 接 線 圖 其 實 都 非 常 清 楚 ，如 果 怕 唔 清 楚 ，就 可 以 睇 埋 官 網 的 教 學 文 。

Duet3D – 2.) Wiring your Duet

Wiring 也 有 幾 樣 值 得 留 意 的 地 方 。第 1 點 係 我 唔 知 係 邊 度 睇 返 黎 ( youtube ? )，stepper motor 係 唔 洗 換 插 頭 既 ，因 為 只 要 剪 左 原 來 的 XH2.54 插 頭 凸 出 來 的 地 方 ( D 膠 邊 )，就 完 全 可 以 插 得 落 Duet 2 WiFi。

2 個 溫 度 感 應 器 ( thermoresistor ) 都 可 以 直 接 插 ，同 樣 唔 洗 換 插 頭 ( dupont connector )。

至 於 endstops ，Z probe 和 風 扇 ，很 遺 憾 ，都 必 須 要 換 插 頭 。

雖 然 換 接 頭 有 點 麻 煩 ，不 過 值 得 一 讚 的 是 ，Duet WiFi 有 提 供 所 需 要 接 頭 。如 果 你 想 接 頭 接 得 好 ，你 可 能 需 要 買 一 個 專 用 的 crimping tool ( 夾 線 鉗 )。

接 駁 方 面 ，3 個 軸 的 stepper motor 分 別 插 在 X motor、Y motor、Z motor。擠 出 機 的 stepper motor 就 插 在 E0 motor。stepper motor 的 接 線 的 顏 色 ，根 據 我 粗 略 的 理 解 ，係 無 standard 既 ，所 以 就 不 用 追 求 接 線 顏 色 的 次 序 和 官 網 的 照 片 一 模 一 樣 。我 就 只 是 剪 了 原 來 插 頭 凸 出 的 地 方 ，插 入 去 就 OK 的 了 。完 全 沒 有 改 變 接 線 的 次 序 。

3 個 Endstops 就 分 別 插 在 X stop、Y stop、Z stop。而 Z probe 就 插 在 E0 stop。 Anycubic Kossel Linear Plus 用 的 Z probe 是 一 個 switch，必 須 要 插 在 E0 stop。千 萬 不 要 插 在 Z probe 插 口 ！

因 為 Anycubic 的 Endstops 和 Z probe 都 是 屬 於 NC ( normally closed，常 閉 )，即 是 平 常 係 處 於 通 電 的 狀 態 的 。千 萬 不 要 把 它 們 直 接 接 到 3.3V 和 GND，因 為 這 樣 就 係 等 於 將 你 塊 控 制 板 短 路 ，這 樣 是 會 損 壞 你 的 控 制 板 的 ！( 所 以 為 安 全 計 ，一 定 要 換 插 頭 )

加 熱 棒 就 插 在 E0 heater，打 印 頭 的 溫 度 感 應 器 就 插 在 E0 Thermistor1。

熱 床 就 插 在 heated bed，熱 床 的 溫 度 感 應 器 就 插 在 BED Thermistor0。

風 扇 比 較 特 別 ，因 為 Duet WiFi 有 5 個 風 扇 插 位 。有 兩 個 係 Always ON，其 中 一 個 我 用 來 插 Duet WiFi 的 散 熱 風 扇 。至 於 Anycubic 原 來 的 Fan0 ( parts cooling fan )，我 就 插 了 在 Duet WiFi 的 Fan0。而 Anycubic 的 Fan2 ( hot end cooling fan )，我 就 插 了 在 Duet WiFi 的 Fan1。

Anycubic 的 火 牛 ，自 然 就 插 在 POWER IN。原 本 的 trigorilla 控 制 板 有 些 奇 怪 ，有 兩 組 power input 的 。但 Duet WiFi 就 正 常 ，只 有 一 組 power input。所 以 ，我 們 要 拆 開 Anycubic 的 火 牛 ，移 除 其 中 一 組 的 接 線 。

其 實 大 部 分 的 野 都 係 一 一 對 應 ，沒 有 什 麼 令 人 疑 惑 的 地 方 。倒 是 Anycubic 原 來 接 線 都 比 較 短 ( stepper motor / endstop )，你 可 能 需 要 就 一 下 位 才 決 定 Duet WiFi 要 怎 麼 放 。我 自 己 就 設 計 了 一 個 簡 單 mount 來 給 我 的 Duet WiFi 使 用 。

Anycubic 原 來 的 LCD 是 用 不 著 的 ，所 以 不 管 你 有 沒 有 PanelDue，Anycubic 的 LCD 都 可 以 拆 掉 了 。

Firmware / Printer 設 置

接 駁 好 硬 件 之 後 ，我 們 就 要 開 始 設 定 軟 件 了 。Duet WiFi 用 的 firmware 就 叫 做 Reprap Firmware。要 設 定 它 ，我 們 可 以 使 用  RepRapFirmware Configuration Tool。

RepRapFirmware Configuration Tool

其 實 比 起 其 他 firmware ( Marlin / Repetier )，Reprap Firmware 的 設 定 算 是 非 常 簡 單 ，所 以 大 家 可 以 跟 著 我 一 步 一 步 的 設 定 一 次 。( 只 比 個 設 定 好 的 zip 檔 你 下 載 ，實 在 係 無 乜 營 養 既 事 ，大 大 不 利 於 你 以 後 使 用 Duet WiFi )

首 先 一 開 始 我 們 就 選 custom configuration，設 定 一 部 新 的 Printer。

在 第 二 頁 ，我 們 選 擇 控 制 板 的 型 號 ，和 firmware 的 版 本 。最 好 要 勾 選 Read config-override.g file at end of startup proccess。這 在 以 後 的 delta auto calibration 和 PID tuning 都 會 用 到 的 。

第 二 頁 的 下 半 部 ，就 是 Delta printer 基 本 資 訊 ，一 般 在 原 廠 的 firmware 裡 面 都 可 以 找 得 到 。如 果 真 的 找 不 到 ，就 可 以 自 己 按 照 下 表 量 度 。量 度 的 數 值 要 盡 可 能 的 準 確 。

Delta radius 和 Homed height 輸 入 大 約 數 就 可 以 ，因 為 以 後 做 delta auto calibration 會 自 動 幫 你 修 正 的 。但 Diagonal rod length 就 一 定 要 自 己 輸 入 準 確 的 數 值 ，據 網 上 流 傳 ，Anycubic Printer 會 有 兩 三 種 不 同 的 rod length ( 不 同 時 期 出 廠 ？另 一 個 網 上 常 見 的 值 是 267。 )。如 果 你 不 確 定 ，就 最 好 自 己 去 量 度 一 下 。錯 誤 的 Diagonal rod length 也 會 影 響 打 印 大 小 ，所 以 如 果 你 打 印 的 20mm calibration cube 的 大 小 有 誤 ，其 中 一 個 可 能 性 就 是 你 的 Diagonal rod length 入 錯 了 。

Printable radius 就 有 點 小 自 由 ，我 們 的 build plate 是 240 直 徑 的 ，理 論 上 你 可 以 set 做 120 ( 240 / 2 = 120 )，但 如 果 set 做 120 打 印 頭 會 有 機 會 撞 到 tower / timing belt。我 自 己 以 前 在 marlin 試 過 最 盡 可 以 去 到 116，但 其 實 差 果 幾 毫 米 係 無 乜 意 思 。例 如 我 自 己 加 了 ultrabase 晶 格 玻 璃 ，三 個 小 夾 子 都 令 到 熱 床 的 邊 緣 無 左 10mm 的 了 。

Maximum carriage travel 就 是 你 做 homing 時 ，carriage 可 以 travel 最 遠 的 距 離 ，Anycubic Kossel 的 話 ，set 做 400 應 該 夠 ( 因 為 有 phsyical endstop bound 住 ，可 以 set 大 D 都 無 所 謂 )。

 

第 三 頁 就 係 設 定 movement，例 如 steps per mm，acceleration，jerk 之 類 ，都 可 以 從 舊 firmware 抄 來 用 。除 了 steps per mm 是 鐵 定 不 變 的 ，其 他 野 你 都 有 一 點 調 整 的 小 自 由 。例 如 你 想 print 得 快 D，jerk 和 acceleration 都 可 以 set 大 一 點 。如 果 你 以 print quality 為 優 先 考 慮 ，那 jerk 和 acceleration 就 應 該 要 調 低 一 點 。

這 一 頁 特 別 的 地 方 ，在 microstepping 和 motor current。Anycubic 原 來 的 控 製 板 (  trigorilla ) 內 建 的 stepper motor driver 是 A4988，有 16 細 分 。而 Duet WiFi 的 TMC2660 最 高 可 以 去 到 256 細 分 。理 論 上 你 應 該 將 microstepping set 到 盡 去 256 的 ，但 這 樣 子 會 令 到 CPU 負 荷 大 增 ，有 機 會 會 大 大 降 低 打 印 速 度 。

而 Trinamic 的  interpolation ( 插 值 ) 功 能 ，就 可 以 解 決 這 個 問 題 。你 的 controller 一 樣 設 定 為 16 細 分 ，但 Trinamic 的 driver 裡 面 就 幫 你 計 數 ，自 動 達 成 一 個 更 高 細 分 的 打 印 效 果 。所 以 一 般 正 常 使 用 ，用 X16 (on) 就 OK 的 了 。

不 過 當 然 你 也 可 以 自 己 實 驗 一 下 唔 同 設 定 的 效 果 。要 注 意 的 是 ，你 增 加 細 分 的 時 候 ，steps per mm 都 同 樣 要 調 整 。例 如 x16 時 是 80 steps per mm，x32 時 就 會 變 成 是 160 steps per mm。因 為 在 32 細 分 時 ，每 一 步 都 比 16 細 分 時 小 一 半 ，所 以 就 要 多 一 倍 的 步 數 ，才 能 行 進 同 等 的 距 離 。

至 於 motor current，就 更 神 奇 了 。原 來 想 要 調 整 stepper motor 的 電 流 ，我 們 都 要 用 電 錶 和 螺 絲 批 小 心 翼 翼 地 旋 轉 A4988 上 面 的 旋 鈕 。但 TMC2660 就 支 持 「軟 件 調 節 電 流 」功 能 ，我 們 只 要 在 這 裡 打 幾 個 字 ，就 可 以 精 準 設 定 stepper motor 電 流 的 大 小 。

據 我 網 上 找 到 的 資 料 ，Anycubic 的 stepper motor 的 最 高 電 流 應 該 是 1.5A ( 1500mA )。一 般 我 們 在 軟 件 設 定 成 80% 的 樣 子 就 可 以 ( 1200mA )。不 過 很 多 人 都 會 設 定 到 更 低 的 電 流 ，例 如 1000mA。電 流 越 低 ，摩 打 溫 度 會 越 低 ，不 過 扭 力 同 樣 會 低 一 點 。一 般 來 說 ，只 要 stepper motor 唔 skip steps，電 流 就 唔 算 過 低 的 了 。( 打 印 速 度 越 快 ，電 流 就 相 應 要 調 高 一 點 )

第 四 頁 就 是 設 定 Z probe 和 Endstop 的 。這 些 東 西 十 分 直 觀 ，同 樣 可 以 在 舊 firmware 找 得 到 。Anycubic 用 的 Z probe 就 是 一 個 switch，正 如 這 裡 所 講 ，This switch must be connected to the E0 endstop terminal。這 個 和 前 面 wiring 部 分 提 到 的 是 相 對 應 的 。

至 於 Trigger Height，在 以 後 的 Delta Calibration 會 教 你 準 確 測 量 和 設 定 的 ，這 裡 不 用 輸 入 太 準 確 的 數 值 。

Trigger Value 在 Switch 係 無 咩 用 既 。以 Anycubic 個 Bed leveling Sensor 為 例 ，無 按 住 個 value 就 係 0 ( 電 路 斷 開 )，按 住 就 係 1000 ( 電 路 閉 合 )。所 以 理 論 上 這 個 Trigger value 只 要 在 0 和 1000 之 間 任 何 一 個 Value 都 得 。

Endstop 的 設 定 都 十 分 直 觀 ，沒 有 修 改 的 空 間 。Homing Preferences 你 可 以 按 照 自 己 的 喜 好 調 節 一 下 速 度 。

為 免 在 Delta Auto Calibration 時 出 現 錯 誤 ，建 議 大 家 勾 選 Set dive height to 30mm for initial calibration。這 樣 可 以 避 免 打 印 頭 一 開 始 就 大 力 撞 入 熱 床 之 中 。

第 五 頁 就 是 關 於 加 熱 棒 和 熱 床 的 。以 後 我 們 會 做 PID auto tuning，所 以 現 在 用 預 設 值 就 得 。

第 6 頁 就 是 設 定 打 印 頭 的 。Reprap Firmware 用 了 一 個 叫 做 Tool 的 概 念 ，一 個 Tool 就 是 一 個 打 印 頭 ，內 含 Extruder 和 Heater。而 在 Marlin 之 類 的 firmware 裡 面 ，就 是 Nozzle 還 Nozzle，heater 還 heater 的 。

因 為 Anycubic 只 有 一 個 打 印 頭 ，所 以 全 部 野 用 預 設 值 就 可 以 了 。

第 7 頁 好 像 好 複 雜 ，但 其 實 一 D 都 唔 複 雜 的 。所 有 野 其 實 都 係 Configuration Tool 自 動 幫 你 generate 出 來 的 。這 一 頁 是 關 於 Delta Auto Calibration 和 Mesh Bed Compensation ( 即 係 bed leveling ) 的 。

Delta Calibration 係 會 幫 你 自 動 計 算 和 修 正 Delta Frame 的 安 裝 錯 誤 的 ，例 如 Tower 裝 得 夠 唔 夠 直 ，角 度 偏 差 了 多 少 之 類 。其 實 Marlin 都 有 同 樣 的 功 能 。

在 Bed Probing for Delta Calibration 裡 面 ，number of points / halfway points 當 然 是 越 多 越 好 。我 在 Peripheral Points 選 了 12，halfway 就 選 了 3，然 後 D probe points 就 自 動 幫 你 generate 好 晒 出 黎 ，連 埋 正 中 那 一 點 ，一 共 就 是 16 個 probe points。

Calibration factor 呢 ，就 一 定 要 選 6，唔 係 完 成 之 後 係 會 出 error 的 。

Duet 3D – Calibrating a delta printer

根 據 Duet 自 己 的 說 明 文 件 calibrating a delta printer，Calibration factor 可 以 用 4、6、7、8、9，但 Configuration Tool 的 選 單 就 只 有 3、6、10、12，係 唔 係 激 死 人 呢 ？

說 明 文 件 中 說 ，對 於 一 般 正 常 既 delta，最 好 最 好 係 用 6，而 如 果 打 印 平 台 ( 熱 床 ) 有 傾 斜 的 ，就 可 以 用 8，其 他 幾 個 就 最 好 唔 好 用 。

Mesh Bed Compensation 就 設 定 格 點 ( Grid )。預 設 的 20mm 就 已 經 很 密 的 了 ，足 足 有 97 個 點 。

本 頁 設 定 的 所 有 東 西 ，以 後 都 可 以 在 beg.g 檔 案 裡 面 修 改 ( 例 如 把 calibration factor 由 6 改 成 8 )。

第 8 頁 就 是 關 於 network 的 ，你 可 以 輸 入 一 個 display name ( 任 何 名 都 得 )，一 個 登 入 web interface 用 的 密 碼 ( 無 密 碼 都 得 ，只 係 會 無 咁 安 全 )。WiFi 密 碼 就 跟 你 的 router 入 。FTP 和 Telnet，你 唔 用 就 唔 好 打 開 。

最 後 的 第 9 頁 係 關 於 風 扇 設 定 的 。FAN0 我 們 插 了 Parts cooling fan，這 個 fan 平 時 係 唔 著 的 ，加 上 係 在 slicer 用 g code 控 制 速 度 的 ，所 以 在 這 裡 設 定 0% 和 no thermol control 就 得 。

至 於 FAN1 就 是 hot end cooling fan，這 裡 預 設 是 45 度 就 全 開 ( 100% )。原 廠 的 Marlin 應 該 係 50 度 才 開 的 ，只 不 過 係 相 差 5 度 ，其 實 無 乜 分 別 。你 喜 歡 也 可 以 自 己 設 定 自 己 想 要 的 數 值 。

設 定 完 成 就 按 一 下 Finsih，這 時 你 可 以 下 載 一 個 ZIP 檔 ，ZIP 檔 是 用 於 upload 到 Duet WiFi board 的 。

你 也 可 以 下 載 和 保 留 一 份 JSON，下 次 在 第 一 頁 選 use existing configuration 就 可 以 用 回 今 次 的 設 定 。

上 傳 設 定 檔

製 作 好 了 zip 檔 ，我 們 就 登 入 Duet WiFi 的 Web interface 吧 ( 叫 Duet Web Control )。我 自 己 一 般 就 用 IP 地 址 ，例 如 在 瀏 覽 器 輸 入 http://192.168.0.123/。如 果 你 唔 知 你 的 IP 地 址 是 多 少 ，你 可 以 登 入 你 的 router，去 DHCP table 之 類 的 地 方 看 一 看 。如 果 你 有 PanelDue，在 開 機 時 佢 會 在 LCD 閃 一 下 你 個 IP 地 址 的 ( 大 概 一 兩 秒 鐘 )。

打 開 Duet Web Control 之 後 ，我 們 去 Settings >> System Editor，就 會 見 到 現 在 控 制 板 上 的 設 定 檔 。我 會 建 議 你 先 選 取 所 有 檔 案 ，然 後 right click 選 delete。這 樣 會 把 所 有 原 來 的 設 定 檔 都 刪 除 。

然 後 我 們 回 到 Settings >> General，按 一 下 Upload File(s)，然 後 選 擇 我 們 剛 才 製 作 的 Zip 檔 。然 後 佢 會 叫 你 reboot，你 選 YES。( 其 實 升 級 firmware 都 係 一 樣 咁 做 )

Reboot 完 之 後 ，你 的 Duet WiFi 就 設 定 好 一 半 了 。這 時 候 我 們 要 先 做 Delta Auto Calibration、PID auto tuning 和 Mesh bed compensation，然 後 就 可 以 開 始 打 印 了 。

Delta Auto Calibration

在 做 Delta Auto Calibration  之 前 ，有 兩 樣 事 情 要 做 的 ，第 一 就 是 要 去 settings >> system editor，打 開 deltahome.g。這 是 Duet WiFi 執 行 Auto Home 時 的 指 令 檔 ( 裡 面 是 一 堆 G code )。

G91                        ; relative positioning

G1 S1 X405 Y405 Z405 F1800 ; move all towers to the high end stopping at the endstops (first pass)
G1 X-5 Y-5 Z-5 F1800 S2    ; go down a few mm
G1 S1 X10 Y10 Z10 F360     ; move all towers up once more (second pass)
;G1 Z-5 F6000     ; move down a few mm so that the nozzle can be centred
G90               ; absolute positioning
;G1 X0 Y0 F6000   ; move X+Y to the centre

我 們 要 把 最 尾 和 尾 3 的 兩 行 G code comment 左 佢 ( 兩 行 開 頭 都 係 G1 )。因 為 它 們 會 影 響 我 們 做 Delta Calibration。在 完 成 Delta Calibration 之 後 ，會 再 改 回 來 的 。

第 二 樣 要 做 的 ，就 是 準 確 測 量 Z probe 的 trigger height。首 先 我 們 用 web interface 控 制 nozzle 慢 慢 下 降 ，直 到 碰 到 熱 床 ( 隔 一 張 簿 簿 的 紙 ，張 紙 要 碰 到 nozzle，但 張 紙 依 舊 可 以 自 由 移 動 ，但 會 感 到 有 點 摩 擦 力 )。成 功 之 後 ，我 們 輸 入 g code command，G92 Z0，令 到 系 統 記 錄 這 個 位 置 是 Z=0 ( 又 或 者 你 張 紙 好 厚 ，這 裡 就 輸 入 你 張 紙 的 準 確 厚 度 )。然 後 輸 入 command G1 Z50，令 打 印 頭 上 升 50mm。然 後 裝 上 我 們 的 Anycubic Z probe，然 後 輸 入 command G30 S-1。在 Z probe 碰 到 熱 床 時 ，這 時 顯 示 出 來 的 Z height，就 是 你 準 確 的 Z probe trigger height。

你 可 以 用 把 打 印 頭 移 到 其 他 的 X, Y 座 標 ，再 重 複 以 上 的 動 作 ，以 找 出 不 同 位 置 的 trigger height。就 是 不 停 的 移 除 Z probe，nozzle touch print bed，升 高 50mm，裝 上 Z probe，G30 S-1，記 錄 低 Z height，重 複 再 重 複 。如 果 想 Delta calibration 的 結 果 準 確 ，這 可 沒 有 捷 徑 。

在 完 美 的 世 界 ，所 有 位 置 的 trigger height 都 應 該 是 一 樣 的 。在 我 自 己 的 機 器 ，trigger height 大 概 由 16.11 – 16.16 左 右 。我 覺 得 差 別 不 大 ，所 以 我 就 平 均 左 佢 地 ，只 用 一 個 16.14 來 做 trigger height。

有 了 真 實 的 trigger height，我 們 就 回 到 Settings >> system editor，打 開 config.g 檔 案 。其 實 我 們 在 Reprap Configuration Tool 裡 面 設 定 的 東 西 ，大 部 分 都 可 以 在 config.g 找 得 到 。我 們 去 修 改 下 面 這 一 行 ，把 原 本 的 Z16.2 修 改 為 Z16.14。

G31 P500 X0 Y0 Z16.14  ; Set Z probe trigger value, offset and trigger height

改 完 就 可 以 Save，然 後 就 會 要 reboot。因 為 改 config 檔 涉 及 到 打 印 機 的 諸 多 設 定 值 ，所 以 每 次 修 改 之 後 ，Duet WiFi 都 會 要 求 你 reboot 的 。

Reboot 完 就 可 以 真 正 進 行 Delta Auto Calibration 了 。重 新 登 入 Duet Web Control 之 後 ，按 一 下 「 Auto Delta Calibration」按 鈕 即 可 。然 後 Printer 就 會 開 始 probe 之 前 設 定 的 點 ，佢 會 run 一 段 時 間 ，大 概 5 分 鐘 左 右 吧 。

完 成 之 後 ，你 就 可 以 輸 入 M500 去 儲 存 結 果 ( 去 G-Code Console )。M500 會 建 立 一 個 config-override.g 檔 案 ，裡 面 會 記 錄 Delta auto calibration 和 PID auto tuning 的 結 果 。這 也 是 為 什 麼 在 Firmware Configuration Tools 時 要 勾 選 Read config-override.g file at end of startup proccess。

你 也 可 以 輸 入 M665 和 M666 來 觀 看 Delta Auto Calibration 的 結 果 。

至 此 ，你 就 完 成 了 Delta Auto Calibration。如 果 仲 係 有 唔 明 的 地 方 ，就 可 以 參 考 以 下 官 網 的 教 學 文 章 。

Duet3D – Calibrating a delta printer

做 完 Delta Auto Calibration 之 後 ，要 執 返 少 少 手 尾 。首 先 就 是   deltahome.g，我 們 要 uncomment 返 之 前 comment 左 的 兩 行 G91 開 頭 的 G code。

第 二 ，就 是 要 打 開 config.g，comment 或 者 delete 左 以 下 的 一 行 G code。這 一 行 G code 的 原 意 是 怕 你 第 一 次 做 Auto Delta Calibration 時 打 印 頭 撞 入 熱 床 。但 calibrate 左 之 後 就 肯 定 唔 會 發 生 ，所 以 就 可 以 delete 左 佢 。

M558 H30 ;*** Remove this line after delta calibration has been done and new delta parameters have been saved

改 完 config.g 當 然 又 要 reboot 啦 ，reboot 完 我 們 就 可 以 進 行 下 一 步 。

PID auto tuning

PID tuning 可 以 令 到 你 的 加 熱 棒 和 熱 床 運 行 得 更 有 效 率 。其 實 在 Marlin 都 已 經 有 PID auto tuning，而 在 Reprap Firmware 做 PID tuning 亦 係 差 唔 多 ，只 要 打 一 句 command 就 得 。( 在 G-Code Console )

M303 H1 S240

以 上 面 的 指 令 為 例 ，我 們 對 H1 ( heater 1 ) 進 行 PID tuning，目 標 溫 度 設 定 為 240°C。PID tuning 要 加 熱 到 目 標 溫 度 ，再 回 復 到 室 溫 才 完 成 的 ，所 以 會 要 花 一 點 時 間 。完 成 之 後 ，可 以 輸 入 M500 指 令 來 儲 存 結 果 。如 果 同 樣 是 儲 存 到 config-override.g 檔 案 。

M303 H0 S80

要 對 熱 床 做 PID tuning，可 以 輸 入 上 面 的 指 令 。H0 就 是 熱 床 。目 標 溫 度 就 是 80°C。完 成 後 別 忘 了 要 輸 入 M500 儲 存 結 果 。

如 果 想 知 道 多 一 點 PID auto tuning，可 以 參 考 以 下 官 網 的 教 學 文 章 。

Duet3D – Tuning the heater temperature control

Auto Mesh Bed Leveling

最 後 一 樣 要 設 定 的 ，就 是 Auto bed leveling。Reprap Firmware 的 bed leveling 叫 Mesh bed compensation。

要 進 行 Mesh Bed Compensation，其 實 非 常 簡 單 ，只 要 在 Duet Web Control 裡 面 按 一 下 「Run Mesh Grid Compensation」( 在   Auto Delta Calibration 按 鈕 裡 面   )。這 是 因 為 Z trigger height、Mesh Grid 大 小 之 類 的 東 西 ，我 們 在 之 前 都 已 經 設 定 好 。

在 進 行 Mesh Grid Compensation 之 前 ，別 忘 記 了 要 裝 上 Z probe。

完 成 之 後 ，結 果 就 會 自 動 顯 示 出 來 。如 果 關 閉 之 後 想 開 返 ，就 可 以 點 選 「Show Mesh Grid Heightmap」( 上 面 咁 靚 仔 的 結 果 ，點 可 以 唔 睇 多 幾 次 )。

同 Marlin 一 樣 ，Reprap Firmware 也 是 一 boot 機 就 disable 左 Mesh Bed Compensation 的 。你 一 係 自 己 每 次 在 Web Control enable 一 次 ，也 可 以 在 config.g 檔 案 的 最 尾 增 加 一 行 G code，令 每 次 開 機 都 自 動 enable Mesh Bed Compensation。

G29 S1

不 過 我 部 機 比 較 奇 怪 ，在 Marlin 時 代 已 經 係 咁 ，唔 開 auto bed leveling 反 而 效 果 會 比 較 好 。現 在 在 Duet WiFi 也 是 一 樣 ，所 以 我 自 己 係 無 enable Mesh Bed Compensation。我 想 這 大 概 係 部 部 機 唔 同 的 。

如 果 想 進 一 步 了 解 Mesh Bed Compensation，可 以 參 考 以 下 的 官 方 教 學 文 章 。

Duet3D – Mesh bed compensation

完 成

至 此 ，恭 喜 你 ，你 已 經 成 功 設 定 好 你 的 Delta Printer 了 。亦 已 經 對 Duet WiFi 和 Reprap Firmware 有 了 長 足 的 認 識 。接 著 就 是 開 始 打 印 的 時 間 喇 ！如 果 你 和 我 一 樣 ，只 是 把 舊 Printer 升 級 改 用 Duet WiFi，打 印 效 果 應 該 唔 會 有 咩 問 題 。

值 得 留 意 的 是 ，你 也 需 要 在 你 的 slicer 軟 體 裡 面 為 Duet WiFi 作 出 一 些 修 改 。例 如 在 Cura，你 要 把 G code flavor 設 定 成 Reprap。在 Start G-code 和 Finsh G-code 裡 面 ，如 果 有 不 適 用 於 Duet WiFi 的 ，也 要 修 正 過 來 。

最 常 見 的 例 子 就 是 下 面 這 兩 行 G code，它 們 原 意 是 用 G91 設 定 為 relative positioning，然 後 extruder 設 定 為 -1 就 是 retract 1mm。

G91
G1 E-1 F300

在 Marlin 這 是 完 全 沒 有 問 題 的 。但 在 Duet WiFi / Reprap Firmware，因 為 extruder 的 positioning 唔 係 由 G90 / G91 控 制 ，而 係 由 M82 / M83 控 制 ，所 以 G1 E-1 時 就 不 會 只 是 後 退 1mm 了 。

Reprap 的 寫 法 應 該 是 改 用 M83 又 或 者 先 reset extruder postion to zero ( G92 E0 )。

最 後 ，大 家 可 以 看 看 下 面 的 教 學 文 章 ，學 學 怎 麼 使 用 Duet WiFi 的 Web Control 來 控 制 我 們 的 Printer。

Duet3D – Duet Web Control Manual

張先生，男性，肖龍。
職業：I.T. Consultant
簡介：不好好讀書；七尺差五寸，手長過膝，雙耳垂肩；性寬和，寡言語，喜怒不形於色。據說少時曾斬白蛇於鳳凰山下……